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Morillo había preparado un plan para capturar al catire Páez, pero este plan llegó a oídos de Páez por boca de un oficial llamado Vicente Camero, quien después de desertar del ejército realista se incorpora a la fila de los patriotas. Páez vio en ello una oportunidad para atacar a Morillo con grandes probalidades de éxito, y así se lo hizo saber al Libertador cuando le propuso un breve plan en el cual Páez tendría la misión de atraer al enemigo y luego cargarlo de frente, al mismo tiempo que una fuerza de infantería, situada a la orilla del río, lo haría por el flanco. Bolívar aprobó el plan que se le propuso, y Páez, después de cruzar el río con 153 lanceros entre oficiales y tropa, se dirigió a galope en tres columnas al campamento enemigo.

Ak mover Morillo todo su ejercito con la caballería al frente (cerca de mil jinetes, entre los cuales habían 200 carabineros) contra aquel pequeño grupo de jinetes, Páez emprendió la retirada en perfecto orden dejando el río a su espalda y mediante frecuentes cargas y nuevas retiradas fue llevando a los realistas hasta el sitio donde estaba la tropa aposta, la cual abrió fuego contra el enemigo. En este momento la situación de Páez era un tanto delicada, pues Morillo trataba de rodearlo con su caballería, mientras lo acosaba con el fuego de fusilaría y artillería. En esta forma recorrieron algún trecho, hasta el momento cuando Morillo hizo avanzar el escuadrón de carabineros que mandaba Narciso López, al mismo tiempo que dirigía sus fuegos sobre la orilla defendida por una compañía de cazadores. El jefe realista ejecuto el movimiento en dos columnas con las cuales trataba de envolver a Páez- Al ver esto. el Centauro ordenó al Teniente Juan José Rondón que cargase a viva lanza y emprendiese velozmente la retirada para no dar así tiempo a que lo copasen las dos columnas enemigas. El objeto de este movimiento era obligar a Narciso López a que reuniese su escuadrón en una sola columna, lo cual facilitaría a Páez la ejecución de su contraataque. "Cargo Rondan -dice Páez - con la rapidez del rayo, y López, imprudentemente, hecho pie a tierra con sus carabineros". El ataque parcial de Rondan lleno su cometido, pues las dos columnas de caballería enemigas se reunieron en una. Este era el momento esperado por Páez, quien inmediatamente dio la orden de volver riendas y acometer con el brío y coraje con que sabina hacerlo en los momentos mas desesperados. La caballería patriota, mejor dicho, los 150 jinetes de Páez se volvieron violentamente y cargaron contra los carabineros de López para sembrar entre ellos la destrucción y el pánico, con la consiguiente confusión producto de un repliegue precipitado. En su retirada la caballería realista se hecho sobre la infantería y esta hubiese sido arrollada a no ser por la pericia de Morillo quien la llevó a un bosque vecino, donde las sombras de la noche completaron su protección. Las piezas de artillería enemiga quedaron en el campo. La perdida del enemigo se apreció en 400 bajas y la de los patriotas en dos muertos y seis heridos .De regreso al campamento , Páez y sus bravos fueron saludados por Bolívar con una proclama, la cual finaliza con estas frase proféticas: "¡Soldados!. Lo que se ha hecho no es mas que un preludio de lo que podéis hacer. Preparaos al combate y contad con la victoria que lleváis en la punta de vuestras lanzas y de vuestras bayonetas". Desde aquel momento brillará en el pecho de estos centauros la venera Cruz de los Libertadores, con la cual Bolívar acostumbraba premiar hazañas como la protagonizad por Páez y sus 150 lanceros"