Sus primitivos habitantes pertenecían a las familias yaruras y otomaca. Para 1835 figura Guachara en la División Política de Apure con el nombre de San Antonio de Caño de Agua. También se le conoció durante mucho tiempo con el nombre de Lara (desde 1874), que se le había asignado en honor al Teniente Coronel Miguel Lara, héroe de la Independencia nacido allí mismo. Igualmente, Guachara fue conocida con el nombre de El Palote. A principios del presente siglo, como consecuencia de las tropelías guerrilleras que afectaron a la región, Guachara casi se extinguió y fue anexada a su vecino El Yagual, hacia donde había emigrado mucha gente. Guachara se ha recuperado bastante y es un centro ganadero de importancia en el Distrito Achaguas. El mayor porcentaje de su población está compuesto por personas de ascendencia indígena.

            Guachara, probablemente, fue cuna del destacado político, historiador y periodista Delfín Aurelio Aguilera (1865-1937), del eximio poeta Julio César Sánchez Olivo (1909), Miembro Correspondiente de la Academia Venezolana de la Lengua por Estado Apure, del general Arnaldo Castro Hurtado, polémico militar que ha revolucionado los medios políticos venezolanos actuales con sus actitudes drásticas ante las guerrillas izquierdistas, los ilustres docentes Fortunato y Hugo Segovia Lovera y del destacado economista Aníbal Lovera.

Méndez Echenique, Argenis. Historia de Apure, Fondo Editorial Otomaquia, San Fernando de Apure, 1998