Elorza, fue fundada en las riberas del río Arauca por el Padre Justo de Granada en 1774. Sobre el origen de su nombre no hay claridad, existen dos versiones; se llamó aldea Azero en homenaje al Gobernador de la época en 1843, Coronel Marina Azero. Otros lo llamaron Paso del Viento.
En 1850 el Agrimensor Rafael Acevedo resolvió que la línea fronteriza entre Venezuela y Colombia debía ser la mitad de la única calle del poblado. En 1866 mediante acto legislativo del 10 de marzo de ese año, pasó a llamarse Elorza, en honor al Comandante José Andrés Elorza, héroe de la Independencia.
En 1922, durante el gobierno de Eleazar López Conteras y en virtud de la delimitación fronteriza, el pueblo se unificó, pasando a ser totalmente venezolano, actualmente es la capital del Municipio Rómulo Gallegos.