Biruaca fue fundada por Don Pedro Veroes a finales del siglo XVIII en el sitio del antiguo Hato San Diego. Su nombre, que aparece con diferente grafía: Biruaca, Biruaca y Biruaca, pertenecía -según una antigua leyenda- a un guerrero encargado de llevar el contingente de tropas enviadas a Guaicaipuro por el cacique de Achaguas, en ocasión de la invasión española.
El 2 de julio de 1937 esta población fue elevada a Municipio (actualmente es la capital del municipio Biruaca), según decreto de la Asamblea Legislativa del Estado Apure, siendo Presidente el Dr. Saverio Barbarito Echenique.
Luego, el 14 de diciembre de 1992, la Asamblea Legislativa del Estado Apure sanciona una nueva reforma de la Ley de División Político Territorial del Estado Apure, donde Biruaca es elevada a la categoría de Municipio.
Actualmente Biruaca representa una población satélite de San Fernando de Apure, debido a su relativa cercanía con la capital, apenas 7 Km.